O Pequeno povoado que era chamado de Cachoeirinha do Rio Pardo, desenvolveu-se com o cultivo do café, que era transportado por carros de boi e tropas de burro. O território que hoje constituí o município de Irupi pertencia, inicialmente ao município de Vitória. Com a criação do distrito de Viana, foi anexado ao mesmo, e nele permaneceu após a sua elevação à categoria de município, como território do distrito de São Pedro de Alcântara do Rio Pardo, criado pela lei nº 10, em 14 de junho de 1859. Todo o território do distrito de Rio Pardo foi anexado ao município de Cachoeiro de Itapemirim, em 1867. 

O município de Rio Pardo foi criado em 1890, quando da promulgação da primeira Constituição Republicana do Estado do Espírito Santo, sendo dividido em três distrito. A sede, o distrito de São Manoel do Mutum e o distrito de Santa Cruz.

Com o trânsito de pedestre, tropas e carros de boi, na segunda metade do século passado, a então Fazenda da Cachoeirinha, de propriedade do Sr. Hydário Tomaz, foi se transformando num pequeno arraial, com cemitério capela dedicada a São João Batista e pequenos entre postos comerciais, até que desapareceu seu primitivo nome e ficou conhecida como "Cachoeirinha do Rio Pardo", por ficar às margens de um dos afluentes desse rio.

Com o progresso da pequena Vila de Cachoeirinha do Rio Pardo e a estagnação da Vila de Santa Cruz, a sede do distrito foi transferida para Cachoerinha, integrando o município de Rio Pardo. Em 1943 o nome "Cachoeirinha do Rio Pardo" foi substituído pelo topônimo Irupi, de origem indígena e que tem os seguintes significados amigo belo e águas branquinhas pequenas. 

Atrativos Naturais Irupi:

• Pedra da “Tia Velha” com 1.140 metros
• Cachoeira do “Chiador”
• Pedra da “Maminha”
• Cordilheiras do Caparaó e o majestoso Pico da Bandeira